quando fai un join devi dire su che colonna vuoi unire le tabelle. quindi dovresti provare:

SELECT * FROM `amici`
JOIN `voti` ON amici.id = voti.id
WHERE `nome` = 'paolo' AND voto1 + voto2 + voto3>20

però dovresti chiarire se vuoi far restituire per ogni amico un solo voto > 20 o tutti quelli >20 nel caso ci siano