Per ottenere il valore dell'attributo id degli elementi contenuti nel genitore '#madre' si potrebbe fare così:

codice:
window.onload = function()
{
   var madre = document.getElementById('madre')
   var figli = madre.getElementsByTagName('*')

   for (var i = 0; i < figli.length; i++)
   {
      figli.item(i).onmouseover = function()
      {
         this.getAttribute('id')
      }
   }
}
Poi vedi tu come sfruttare la cosa.