Si possono fare con Adobe Acrobat Professional (non la più semplice versione Standard che permette solo di fare i .pdf)
C'è un tool apposito che si chiama Designer mediante il quale puoi "disegnare" i moduli inserendo i campi compilabili (o selezionabili tramite checkbox, menu a tendina, etc) eventualmente effettuando verifiche sui dati immessi (solo numeri, solo caratteri, etc).