Le jsp hanno bisogno di essere compilate al loro primo accesso. Alla compilazione ci pensa l'application server, ma ha bisogno per questo di trovare il compilatore nel classpath.
Probabilmente nel tuo caso Tomcat non trova il compilatore perché non hai installato il JDK, ma solo il JRE.
Installa quindi il JDK da http://java.sun.com e imposta la variabile d'ambiente JAVA_HOME alla directory di installazione del JDK.