RealVNC è una delle soluzioni software più usate per effettuare dei controlli remoti
Per farlo funzionare, come hai già detto, devi installare sul pc di casa il server a cui ti collegherai dall'ufficio tramite il client. Il firewall potrebbe creare qualche problema, nel caso prova a configurarlo per abilitare il funzionamento di VNC.

Che cosa intendi per invasivo? Se occupa molte risorse al pc?