Per 'campi' intendi input text e textarea? Nel qual caso:

codice:
window.onload = function()
{
   var inputs = document.getElementsByTagName('input')
   var textareas = document.getElementsByTagName('textareas')
   var controllo_inputs = true
   var controllo_textareas = true

   for (var i = 0; i < inputs.length; i++)
   {
      if ( inputs.item(i).value.length == 0 )
      {
         controllo_inputs = false
         break
      }
   }
   for (var i = 0; i < textareas.length; i++)
   {
      if ( textareas.item(i).value.length == 0 )
      {
         controllo_textareas = false
         break
      }
   }

   if ( controllo_inputs == true && controllo_textareas == true )
   {
      // Invia il form
   }
   else
   {
      // Errore
   }
}