Non so se e` il metodo migliore, ma io farei una cosa di questo tipo:
1. var newin = window.open(); // nuova finestra
2. newin.document.write(document.getElementById('ID_F RAME').innerHTML);
3. newin.focus();
4. newin.print();

Cioe` copierei il contenuto del frame in una nuova finestra, ed andrei a stampare tale finestra.