L'errore è dato dal fatto che usi il trattino nell'attributo name dei campi. Puoi usare numeri, lettere è il trattino basso.
Inoltre non è corretto accedere alla form tramite name. Non è standard poi accederci scrivendo document.nomeCampo.
Devi assegnare un id alla form e accederci usando il metodo getElementById: document.getElementById("nomeCampo").
Esiste l'input di tipo submit, usalo e fai partire la routine di controllo sull'onsubmit della form. Così è formalmente corretto.
E usala una variabile in quello script!

Un appunto sull'accessibilità. Una tabella dentro ad una form è una schifezza, puoi ottenere lo stesso layout usando solo tag label e input, rendendo il codice accessibile, più leggero e leggibile.


codice:
<script language="javascript" type="text/javascript">
 <!--
  function Modulo() {
        var oModulo = document.getElementById("modulo");

        if ((oModulo.nome_azienda.value == "")) {
           alert("Il campo Nome Azienda è obbligatorio");
           oModulo.nome_azienda.focus();
           return false;
        }

        else if ((oModulo.nome_titolare.value == "")) {
          alert("Il campo Nome Titolare è obbligatorio");
          oModulo.nome_titolare.focus();
          return false;
        }

        else if ((oModulo.sede-azienda.value == "")) {
           alert("Il campo Sede Azienda è obbligatorio");
           oModulo.sede-azienda.focus();
           return false;
        }
        
        else if ((oModulo.telefono.value == "")) {
           alert("Il campo Recapito Telefonico è obbligatorio");
           oModulo.telefono.focus();
           return false;
        }
        
        else if ((oModulo.email.value == "")) {
           alert("Il campo E-mail è obbligatorio");
           oModulo.email.focus();
           return false;
        }
        
        else if ((oModulo.conferma.value == "")) {
           alert("Il campo Check-box è obbligatorio");
           oModulo.conferma.focus();
           return false;
        }
		
        else
           return true;
  }
 //-->
</script> 

<body>
<form method="post" id="modulo" action="mailto2.php" onsubmit="return Modulo();">
...
  <input type="text" size="28" name="nome_azienda" class="box-form" maxlength="30">
...
...
  <input type="submit" value="Invia"> 
...
</form> 
</body>