Puoi usare la funzione fsockopen() di PHP, largamente utilizzata per connessioni telnet ma anche pop3, smtp e imap4.
Codice PHP:
$server "server";
$port "numero porta";

echo 
"<pre>\n";

$sock fsockopen($server$port);

echo 
fgets($sock512);
echo 
fputs($sock"COMANDO...\r\n");
echo 
fgets($sock512);
echo 
fputs($sock"ALTRO COMANDO...\r\n");
echo 
fgets($sock512);
fclose($sock);

echo 
"</pre>\n"
Con fputs() invii il comando come se fossi proprio in locale sul server. Questo comando deve essere sempre seguito dal newline + carriage return (\n\r).
Con fgets() recuperi quello che la macchina ti restituisce fino alla lunghezza di n bytes, che stabilisci tu nel secondo argomento della funzione.

fgets() legge una riga alla volta, quindi dovresti inserirlo in un ciclo, per esempio un while o un for se sai la lunghezza delle righe della stringa restituita.
Nell'esempio ne stampi solo una.