Puoi usare la funzione fsockopen() di PHP, largamente utilizzata per connessioni telnet ma anche pop3, smtp e imap4.
Codice PHP:
$server = "server";
$port = "numero porta";
echo "<pre>\n";
$sock = fsockopen($server, $port);
echo fgets($sock, 512);
echo fputs($sock, "COMANDO...\r\n");
echo fgets($sock, 512);
echo fputs($sock, "ALTRO COMANDO...\r\n");
echo fgets($sock, 512);
fclose($sock);
echo "</pre>\n";
Con fputs() invii il comando come se fossi proprio in locale sul server. Questo comando deve essere sempre seguito dal newline + carriage return (\n\r).
Con fgets() recuperi quello che la macchina ti restituisce fino alla lunghezza di n bytes, che stabilisci tu nel secondo argomento della funzione.
fgets() legge una riga alla volta, quindi dovresti inserirlo in un ciclo, per esempio un while o un for se sai la lunghezza delle righe della stringa restituita.
Nell'esempio ne stampi solo una.