A dire il vero se non lo specifichi non posso sapere se hai già cercato post a riguardo... 
Comunque questo è il codice di Mich_
codice:
<body>
<div id="tutto">
... tutto il contenuto ...
</div>
</body>
CSS:
html, body {
text-align: center; /* per far contento IE6- */
font-size: 100%;
width: 100%; /* altrimenti il margin sotto non ha riferimenti */
}
#tutto {
margin: 0 auto; /* centrare nei browser standard */
text-align: left; /* per correggere il center del body */
Questo è il tuo codice:
codice:
html, body {
margin: 0;
padding: 0;
width: 100%;
font-family: Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif;
background: #fff;
color: #000;
text-align: center;
}
div#contenitore {
width: 950px;
margin: 0 auto;
text-align: center;
}
html:
<div id="contenitore">
<div id="testa">
</div>
<hr />
<div id="nav">
</div>
<div id="sinistra">
</div>
<div id="destra">
</div>
<div id="destra2">
</div>
<div id="piede">
</div>
</div>
In grassetto le differenze bene o male fra le due soluzioni.
Ho provato anche a scaricarmi il codice che hai linkato ma a me su IE6 non da nessun problema, è tutto centrato! 
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