Come si inseriscono le pagine dinamiche all'interno di una sitemap?

Basta inserire il link della pagina statica che crea la pagina dinamica come:
www.mioSito.com/notizia.php


oppure bisogna inserire tutte le pagine dinamiche generabili?
www.mioSito.com/notizia.php?id=14


oppure c'è un tool o qualcosa di simile che lo fa in automatico?