[C++] Eseguire una routine ad una frequenza impostata ( funzione timer, clock, interveal)

[iljakie]

Salve ragazzi. Sono un nuovo utente di questo forum e spero di entrare attivamente a far parte di questa community.

Vi scrivo per un aiuto nella scrittura di un codice.

Sto facendo per il mio lavoro di tesi delle acquisizioni di immagini con una camera 3D. Attraverso lo script in c++ che troverete qui sotto riesco ad acquisire ad ogni lancio dell'applicazione una ed una sola immagine che viene salvata all'interno di un file .pcd

#include "stdafx.h"
#include <ConsumerImplHelper/ToFCamera.h>
#include <GenTL/PFNC.h>
#include <string>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>

using namespace GenTLConsumerImplHelper;
using namespace GenApi;
using namespace std;

void WritePcdHeader( ostream& o, size_t width, size_t height, bool saveIntensity )
{
o << "# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format" << endl;
o << "VERSION 0.7" << endl;
o << "FIELDS x y z rgb" << endl;
o << "SIZE 4 4 4";
if ( saveIntensity )
o << " 4";
o << endl;

o << "TYPE F F F";
if ( saveIntensity )
o << " F";
o << endl;

o << "COUNT 1 1 1";
if ( saveIntensity )
o << " 1";
o << endl;

o << "WIDTH " << width << endl;
o << "HEIGHT " << height << endl;
o << "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0" << endl;
o << "POINTS " << width * height << endl;
o << "DATA ASCII" << endl;
}

bool SavePointCloud( const BufferParts& parts, const char* fileName )
{
if ( parts.empty() )
{
cerr << "No valid image data." << endl;
return false;
}

// If the point cloud is enabled, the first part always contains the point cloud data.
if ( parts[0].dataFormat != PFNC_Coord3D_ABC32f )
{
cerr << "Unexpected data format for the first image part. Coord3D_ABC32f is expected." << endl;
return false;
}

const bool saveIntensity = parts.size() > 1;
if ( saveIntensity && parts[1].dataFormat != PFNC_Mono16 )
{
cerr << "Unexpected data format for the second image part. Mono 16 is expected." << endl;
return false;
}

ofstream o( fileName );
if ( ! o )
{
cerr << "Error:\tFailed to create file "<< fileName << endl;
return false;
}

cout << "Writing point cloud to file " << fileName << "...";
CToFCamera::Coord3D *pPoint = (CToFCamera::Coord3D*) parts[0].pData;
uint16_t *pIntensity = saveIntensity ? (uint16_t*) parts[1].pData : NULL;
const size_t nPixel = parts[0].width * parts[0].height;

WritePcdHeader( o, parts[0].width, parts[0].height, saveIntensity );

for ( size_t i = 0; i < nPixel; ++i )
{
// Check if there are valid 3D coordinates for that pixel.
if ( pPoint->IsValid() )
{
o.precision( 0 ); // Coordinates will be written as whole numbers.

o << std::fixed << pPoint->x << ' ' << -pPoint->y << ' ' << -pPoint->z;

if ( saveIntensity )
{
// Save the intensity as an RGB value.
uint8_t gray = *pIntensity >> 8;
uint32_t rgb = (uint32_t) gray << 16 | (uint32_t) gray << 8 | (uint32_t) gray;
// The point cloud library data format represents RGB values as floats.
float fRgb = * (float*) &rgb;
o.unsetf(ios_base::floatfield); // Switch to default float formatting
o.precision(9); // Intensity information will be written with highest precision.
o << ' ' << fRgb << endl;
}
}
else
{
o << "nan nan nan 0" << endl;
}
pPoint++;
pIntensity++;
}
o.close();
cout << "done." << endl;
return true;
}
int main(int argc, char* argv[])
{
int exitCode = EXIT_FAILURE;
const char* fileName = argc > 1 ? argv[1] : "points.pcd";

CToFCamera camera;
try
{
CToFCamera::InitProducer();
camera.OpenFirstCamera();

CEnumerationPtr ptrComponentSelector = camera.GetParameter("ComponentSelector");
CBooleanPtr ptrComponentEnable = camera.GetParameter("ComponentEnable");
CEnumerationPtr ptrPixelFormat = camera.GetParameter("PixelFormat");

// Parameterize the camera to send 3D coordinates and intensity data
ptrComponentSelector->FromString("Range");
ptrComponentEnable->SetValue( true );
ptrPixelFormat->FromString("Coord3D_ABC32f");

ptrComponentSelector->FromString("Intensity");
ptrComponentEnable->SetValue(true);
ptrPixelFormat->FromString("Mono16");

// Acquire one single image
BufferParts parts;
GrabResultPtr ptrGrabResult = camera.GrabSingleImage( 1000, &parts );

// Save 3D data
if ( ptrGrabResult->status == GrabResult::Ok )
{
SavePointCloud( parts, fileName );
}
else
{
cerr << "Failed to grab an image." << endl;
}

camera.Close();
exitCode = EXIT_SUCCESS;
}
catch ( GenICam::GenericException& e )
{
cerr << "Exception occurred: " << endl << e.GetDescription() << endl;
// After successfully opening the camera, the IsConnected method can be used
// to check if the device is still connected.
if ( camera.IsOpen() && ! camera.IsConnected() )
{
cerr << "Camera has been removed." << endl;
}

}

if ( CToFCamera::IsProducerInitialized() )
CToFCamera::TerminateProducer(); // Won't throw any exceptions

cout << endl << "Press Enter to exit." << endl;
while (cin.get() != '\n');

return exitCode;

Vorrei modificare questo codice per poter acquisire piu immagini attraverso un solo lancio dell'applicazione. Ad esempio acquisire una immagine al secondo per 60 secondi.

Ho fatto delle ricerche online e ho trovato che potrebbero fare al caso mio le funzioni timer, interveal o clock.

In particolare ho trovato un codice che esegue una routine ogni 600 millisecondi fino al termine di un ciclo, lo trovere nel mio secondo messaggio qui sotto.

Vorrei capire se con l'utilizzo del codice che troverete in basso sono sulla giusta strada e come implementarlo all'interno del mio script di partenza.

Mi scuso per l'ignoranza in materia, mi sono avvicinato al mondo della programmazione solo da poco ma ho tanta voglia di imparare e sbattere la testa per capirci qualcosa

Grazie mille

[iljakie]

private:
int counter;

void InitializeTimer()
{
// Run this procedure in an appropriate event.
counter = 0;
timer1->Interval = 600;
timer1->Enabled = true;
// Hook up timer's tick event handler.
this->timer1->Tick += gcnew System::EventHandler(this, &Form1::timer1_Tick);
}

void timer1_Tick(System::Object ^ sender,
System::EventArgs ^ e)
{
if (counter >= 10)
{
// Exit loop code.
timer1->Enabled = false;
counter = 0;
}
else
{
// Run your procedure here.
// Increment counter.
counter = counter + 1;
label1->Text = String::Concat("Procedures Run: ",
counter.ToString());
}
}