I casi sono due: o la seconda query dipende dalla prima (e quindi si puo' trasformare in una sola query con JOIN) oppure la seconda query non dipende dalla prima (e quindi non ha senso annidarle). In generale eseguire una query per ogni risultato di una query precedente, e' un buco di performance tremendo.
Magari c'e' una terza possibilita', ma sinceramente non riesco a immaginarla.