Ho creato qualcosa del genere un po' di tempo fa e ho usato questo metodo (io ho usato Illustrator, ma la lavorazione è assolutamente analoga con qualsiasi altro software vettoriale):
- creato i due elementi (dimentichiamo il bastone, è ininfluente e può essere non considerato)
- duplicato l'elemento che sta sotto
- con lo strumento apposito (in Illustrator sono le forbici, in Inkscape non so) ho tagliato il duplicato per ricavare le zone in cui l'elemento posteriore deve passare davanti, eliminando poi tutti gli altri pezzi
- spostato in primo piano questi elementi appena ritagliati.
Fatto.