allora diciamo che puoi togliere il float a navigation e mettergli l'altezza in px, tanto si suppone che il menu non vada a finire su due righe. Poi credo che non ci sia altra alternativa che mettere una larghezza al <ul> e poi il margin:0 auto.

ANche io ho difficoltà in questa situazione e finora non ho trovato un'altra soluzione.