se ho capito bene vuoi popolare un form con dati prelevati dal db, se sì, così come stampi echo "Id registro : " . $riga[ID_REGISTRO] puoi anche fare una cosa tipo <input type="text" .... value="<?php echo $riga[ID_REGISTRO]; ?>"/>... cioè nell'html all'attributo value che vuoi puoi inserire un "contenuto php"...