In linea di massima puoi usare gli elementi <label> e <input>, quindi applicargli la regola display:inline-block.
Con qualche altra aggiustatina puoi ottenere qualcosa di simile a ciò che chiedi:
codice:
<!DOCTYPE HTML>
<html>
  <head>
    <title>Esempio</title>
    <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
    <style type="text/css">
      label, input {
        display: inline-block;
        width: 130px;
        margin: 5px;
      }
      label {
        color: #777;
        font-size: 14px;
      }
      form {
        width: 300px;
        margin: 0 auto; /* centra l'intero form nella pagina */
        padding: 10px 0;
        border: 3px double #99a;
      }
    </style>

  </head>
  <body>
    <form action="#">
      <label for="codice">Codice</label><input type="text" id="codice">
      <label for="password">Password</label><input type="text" id="password">
    </form>
  </body>
</html>