I tag div come comportamento predefinito hanno quello di occupare il 100% della larghezza del contenitore, ed avere un'altezza data dal loro contenuto.

Quindi il modo più semplice per ottenere ciò che vuoi è quello di NON dare nessun position a nessuna delle div, inserire al loro interno ciò che devono contenere, assicurarti che tra la chiusura di ogni div, </div>, e l'apertura della seguente <div> non ci sia nessun carattere, ed infine dare position:fixed; bottom:0; alla sola div footer.

Nota che QUALSIASI metodo che, lasciando agli altri div la possibilità di avere un'altezza variabile, faccia si che il footer si trovi in fondo alla schermata anche se il content è poco alto comporta obbligatoriamente che se il content è invece più alto della pagina esso finisca sotto al footer.