codice:
$menu_items = wp_get_nav_menu_items( 'main-menu' );
Qui l'argomento della funzione è il nome del menu di cui vuoi recuperare gli elementi.
Quello della sidebar probabilmente è un menu diverso ed ha un nome diverso, quindi il codice dovrà essere:

codice:
$menu_items = wp_get_nav_menu_items( 'sidebar-menu' );
Dove sidebar-menu sarà il nome del menu che hai appunto in sidebar.