Fossi in te lascierei perdere. L'autoincrement fa si che esiste una 'variabile' che contiene l'ultimo id generato e quindi ti ritroveresti con un buco in ogni caso. Di più se hai delle altre tabelle che usano l'id dovresti anche aggiornarle. In fine un campo id è un campo il cui unico scopo è di avere un valore univoco quindi che tutti i valori si seguano è del tutto un puro caso.