Per andare a capo usa il carattere escape \n. Quindi per esempio scrivendo "Testo\nAltro testo" uscirà:

Testo
Altro testo

Comunque ti consiglio di usare il comando cout anzicheè printf().

Per usarlo devi includere la libreria <iostream.h>.

Ad esempio, il tuo programma usando cout diventerebbe:

codice:
#include <iostream.h>

int main ()
{
  cout << "Hello world!" << endl;
  system("pause");
  return 0;
}
Come vedi è molto più facile usare cout, soprattutto se hai diverse variabili che vuoi scrivere. endl indica al programma di scrivere ciò che c'è nel buffer (infatti i dati prima di essere scritti sulla console vengono messi un una memoria temporanea) e va a capo.