Layout a 3 colonne footer non si posiziona in basso

[diablobox]

Ciao
ho creato una pagina con head e contenuti a 3 colonne e footer in basso.

il mio problema è che il footer, quando il contenuto delal colonna centrale delle 3 colonne non è sufficientemente alto, il footer non mi si posiziona in basso sotto le altre 2 colonne, ma va sopra le colonne laterali.

Se invece imposto la proprietà min-height allora va bene.
Si può fare senza impostare il min-height della colonna centrale?

Posto un po di codice

SCHEMA DELLA PAGINA:
[CODE]
<div id="ContenutoPagina">
<div id="Contenuto">
<h1><%=TitoloArticolo%></h1>
<%=TestoArticolo%>
</div>
<div id="MenuLaterale">menu a sinistra</div>
<div id="MenuRight">MENU A DESTRA</div>
</div>
</div>

<div id="footer">FOOTER</div>

[diablobox]

div#ContenutoPagina{
position:relative;
margin:0;
padding:0;
}

div#Contenuto{
margin-right:220px;
margin-left:220px;
text-align:center;
min-height:600px;
}

div#MenuLaterale{
left:0;
position: absolute; 
background-color:#E4EFFC;
width:200px;
top:1px;
color:#1B67C3;
text-align:left;
padding:0;
border:0;
font-size:13px;
overflow:hidden;
}

div#MenuRight {
right:0;
position: absolute; 
width:200px;
top:1px;
background-color:#E4EFFC;
}

div#footer {
margin-left:auto;
margin-right:auto;
height: 40px;
width:960px;
background-color: #1B67C3;
color: #FFFFFF;
clear:both;
text-align:center;
}