Controllo dei campi in javascript

[Blesta]

Salve, io ho un form in questo modo:

<form action="" method="POST">
Persona 1: <input type="text" name="firstname[]" id="firstname">
Persona 2: <input type="text" name="firstname[]" id="firstname">

<br><br>

Persona 1: <input type="text" name="lastname[]" id="lastname">
Persona 2: <input type="text" name="lastname[]" id="lastname">
<br><br>
<input type="submit" name="submit" value="Invia">

</form> 

Vorrei sapere come faccio a controllare se tutti i campi sono compilati o se sono vuoti. (in javascript)