Se metto un testo dentro ad un tag <div>, sull'onclick di un evento posso cambiare questo testo ?

Esempio :

<div id="testo">Testo di prova</div>
<p onClick="cambiatesto();">Cambia il testo</p>

quali istruzioni devo implementare nella funzione cambiatesto() ?

se conoscete qualche altro modo fa lo stesso, ho da imparare

Grazie in anticipo